MAR指令-開啟軸位置抓拍。我們可通過伺服驅動器的輸入端子定義成注冊1或注冊2，在該輸入點接開關量信号，當信号出現上升沿或下降沿（可在指令上定義）時，可記錄此伺服軸的當前位置，同時改控制變量的完成信号置1（變量.pc=1）。我們以K5700為例，下圖室K5700的I/O接線及功能配置。

開啟軸位置抓拍(MAR)詳細介紹

使用 MAR 指令來準備伺服模塊為指定的軸進行記錄事件檢查。當這 條指令被調用時将基于選定的記錄輸入和指定的觸發條件來準備一 個記錄事件。當指定的記錄輸入過渡滿足觸發條件時運動控制模塊 在事件發生時根據硬件鎖存的編碼器計數來計算軸位置并将其存儲 在軸的數據結構内的相應的記錄位置變量中。同時指令的事件(PC) 位被同時設置以及軸數據結構中的記錄事件狀态位。選擇選擇了窗口登錄則僅接受那些計算出的記錄位置位于最大和最小位置窗口内的記錄事件。如果記錄位置位于此窗口以外 則自動重尋準備記錄事件檢查。

梯形圖及指令介紹

操作數描述

記憶單元描述

說明: 開啟軸位置抓拍 (MAR) 指令建立一個記錄事件 在為該軸選擇的指定高速記錄輸入的指定邊沿上存儲指定物理軸的實際位置。

當MAR 指令被執行RegEventStatus 位設置為0( 假 )為指定軸 選擇的記錄輸入受到運動控制模塊的監視 直到發生選定類型的記錄 輸入過渡(記錄事件)為止。當記錄事件發生後軸的RegEventStatus 位被設置為1( 真 )軸的實際位置被存儲在與記錄輸入相對應的記錄位置變量中 (例如記錄1位置1或記錄2位置)。

記錄

對于某個給定的軸可随時激活多個記錄事件，但每個記錄輸入隻能有一個事件是激活的。每個事件被獨立監視可能會使用相應的RegEventStatus 位進行檢查。

窗口登錄

為所需的絕對值位置輸入值或标簽變量用這些位置來定義記錄輸入 的選定行程狀态為有效的位置窗口。窗口登錄适用于提供一種忽略記 錄傳感器的雜波或随機過渡的機制 從而提高高速記錄輸入的噪聲抗擾性。

對于線性軸這些值可以為正、為負或者正負數組合。但是最小位置值必須小于最大位置值才會發生記錄事件。對于旋轉軸兩個值都必須小于在運動控制器的機器設置菜單中所設定的退繞值。最小位置值可以大于最大位置值适用于穿過軸的退繞點的記錄窗口如下 所示。

重新準備MAR 指令 如果您的應用需要快速連續地探測記錄傳感器。我們建議您使用以下邏輯:

連續記錄探測的梯形圖邏輯

要重新準備 MAR 指令梯級必須從假變為真。這個邏輯工作的速度取決于以下方面:

1、程序掃面周期。2、運動任務過程的刷新速率

重要提示：

1. 在大的 I/O 連接中,力的值可能會減慢控制器處理重 複運動記錄的速度。要成功執行 MAR 指令 目标軸必須配置為伺服或者反饋唯一軸。否則該指令出錯。
2. MAR 指令執行可能需要多次掃描來執行,因為它需 要向運動控制模塊傳輸一條消息完成 (.DN) 位并不立即設置,而隻是在這條消息被成功發送以後。

這是一條轉換指令：在梯形圖中，當每次應執行指令時，将梯級輸入條件從清除切換到設置。

算術狀态标記: 不受影響

故障條件: 無

錯誤代碼 參見運動控制指令錯誤代碼 (ERR)。

擴展錯誤代碼: 擴展錯誤代碼為對于很多指令都通用的錯誤代碼提供更多的指令特定

的信息。當 MAR 指令收到伺服消息失敗 (12) 錯誤消息時下面的擴展錯誤代碼可幫助确定問題位置。

參數超出範圍 (13) 錯誤的擴展錯誤代碼工作方式有點不同。不是采 用标準的枚舉 擴展錯誤代碼所顯示的編号指的是操作數的編号 在 面闆中從上到下列出 第一個操作數被計為零。因此對于 MAR 指令擴展錯誤代碼4指的是最小位置值。然後必須将您的值與指令可 以接受的值範圍進行對比。

狀态位: MAR 對狀态位的更改

示例: 當輸入條件為真時 控制器準備 axis_0 上的伺服模塊記錄事件檢查。