最早，"驸馬"一詞 并不是指皇帝的女婿。
據漢書記載 ，驸馬是一種官職全名為"副馬都尉"
，主要負責掌管禦用的副車，是漢武帝時期設立 ，起初，擔任這一職務的大都是皇室或外戚，還有一些王公大臣子弟，他們都是皇帝的貼身 侍從官。據史料記載，這種官待遇不薄， 俸祿兩千石。
驸馬作為皇帝女婿的專用名詞始與魏晉時期，相傳曹魏時期的玄學家何晏容貌俊美，魏文帝将繼香公主許配與他 并授以“副馬都尉"，于是魏晉之後的皇帝大都封娶了公主的女婿為"副馬都尉"，時間長了，人們覺得用"副馬"代指公主的丈夫 不太合适，所以便将“副馬"改名為″驸馬"了 随着名字的更改，″驸馬"作為官職的意思也淡化了，比如晉宣帝與晉文帝，女婿雖為驸馬都尉，但是已經隻是個稱呼，沒有實際職位了，後來人們也就習慣将娶公主的人稱為驸馬了。
除了驸馬這個稱謂，古人還将公主的丈夫 稱為"帝婿"，“主婿"，“國婿"，此外，福馬還有别稱 這還得從玄學家何晏說起，據說何晏不僅貌美，而且擁有一張比女人還要白皙的臉。魏文帝原以為何晏敷粉欺騙皇室，就用計試探 結果何晏以衣袖拭臉都沒有改變。
因他的臉如施粉黛，稱他為粉侯，随後再稱呼也就被沿用到了，所有公主的丈夫身上。清朝公主的丈夫，又被冠以“額驸 "，皇後所生公主的丈夫為“固倫額驸”賓妃所生的公主，丈夫為"和碩額驸"。
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