哈喽，小智又來了！

今天給大家帶來工業機器人常見編程之常見名詞（一）

通過之前的文章學習，相信你已經學會了如何使用MOVE指令了，也對ABB機器人的編程有了一定程度的了解，那麼，在今天的文章中，我再帶你學習其他的工業機器人知識。

在ABB工業機器人的編程中，不僅僅要學會使用指令進行編程，同樣也要對ABB機器人的專屬名詞有一定的了解，比如任務、模塊等名詞。

首先，通過一張圖來了解ABB編程的基本框架：

從圖中可以看到，ABB機器人的編程框架分為3個級别：

“任務、模塊以及程序”

其中，一個任務下可以有多個模塊，一個模塊下面同樣也有多個程序，而程序方面，也分為主程序、子程序、中斷程序以及功能程序。

那麼，到底什麼是任務呢？什麼是模塊呢？

【任務 模塊】

任務：任務即為機器人程序。程序由一組模塊組成(由程序模塊和系統模塊)，包含了機器人完成特定作業所需要的全部指令和數據。比如這台機器人用來做焊接或者碼垛等。任務可以單獨執行也可以和其他程序一起執行。簡單的RAPID程序隻有一個任務，在多任務複雜系統上，可通過特殊的多任務（Multitasking）軟件選項，同時執行多個任務。

模塊方面，模塊分為2類：程序模塊以及系統模塊。

程序模塊：程序模塊是RPAID程序的主體，他需要有編程人員根據工藝要求編制，一個任務的程序模塊可能有多個。程序模塊中，主程序所在的模塊我們一般稱為主模塊（MainModule）。除主模塊之外的其他程序模塊，都是子模塊。屬于模塊中的程序都是子程序。主程序負責子程序的組織，管理和調度。RAPID程序模塊是由例行程序（Routine）和程序數據（programdata）兩個部分組成：程序是用來定義機器人動作的指令集合；程序數據則用來定義指令操作數的數值（value）

系統模塊：系統模塊用來定義ABB機器人的功能和系統參數。對于同一機器人生産廠家而言，機器人控制器實際上是一種通用裝置，他可以用于不同用途，規格，功能的機器人控制，因此，當控制器用于特定機器人控制時，需要通過系統模塊來定義機器人的硬件，軟件功能，規格等個性化參數。系統模塊由系統程序和系統數據組成，他由機器人生産廠家編制，并可在系統啟動時自動加載，即使删除作業程序，系統模塊仍将保留。

系統模塊包含一組類型定義、數據聲明和例行程序。系統模塊包含無論加載的程序模塊如何都适用于機器人系統的數據。

在了解了任務、模塊以及程序等名詞後，再來看看其他的常見名詞。

在新建程序數據庫的時候，這樣的界面中出現了多個常見名詞：

比如全局，比如常量。這些名詞，分别代表着什麼意思呢？

全局，是ABB機器人表示範圍的一種，還有另外2種表示範圍的名詞：局部/本地和任務。

全局：可供所有任務，所有模塊和程序使用的程序數據。（系統默認）

局部/本地：隻能提供給本模塊及所屬的程序使用，不能被任務的其他模塊共享；局部數據是系統優先使用程序數據（如與系統中其他數據命名相同，這些程序數據将無效）

任務：僅對該任務所屬的模塊和程序有效，不能被其他任務中的模塊和程序共享。

好，這就是對範圍的專屬名詞的解釋。

那麼，常量又是什麼意思呢？

其實，常量是ABB工業機器人中存儲類型的一種，還有另外2種數據類型分别是：變量和可變量。

【常量 變量 可變量】

常量：constant，常用CONST表示。常量的特點是在定義時已賦予了數值，并不能在程序中進行修改，除非手動修改。

變量：VARiable，常用VAR表示。變量型數據在程序執行的過程中和停止時，會保持當前的值。當程序執行完後，如果程序指針被移到主（子）程序後，數值丢失。。使用時定義數據初始值（相當于PLC中臨時變量Temp概念）

可變量：persistent，常用PERS表示。可變量最大的特點是，無論程序的指針如何，都會保持最後賦予的值。（相當于PLC靜态變量static的概念），使用robotstudio申明變量時，隻能在模塊中申明不能再主程序或者子程序中申明。

好了，這就是這篇文章所介紹的部分專屬名詞以及相關解釋，下一篇文章會繼續帶你了解其他的ABB機器人名詞。

今天《工業機器人常見編程之常見名詞（一）》小智就分享到這，大家可以收藏使用。