1、焊接機器人按執行機構運動的控制機能，可分點位型和連續軌迹型。
2、焊接機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類。
3、焊接機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐标型的臂部可沿三個直角坐标移動；圓柱坐标型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；球坐标型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；關節型的臂部有多個轉動關節。
4、焊接機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數焊接機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構産生相應的動作；控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信号，并進行控制。
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