隆安三年,孫恩、盧循等二十七人在會稽起兵反抗晉朝,晉朝廷派前将軍劉牢之東來鎮壓,劉牢之請劉裕為參府軍事。劉裕為人機智有謀,勇敢善戰,多次克敵緻勝,屢立戰功。因功升建武将軍、下邳太守、彭城内史。劉裕從此起家,成為東晉一員虎将。劉裕于元興三年二月初一,劉裕在家鄉京口起兵讨伐篡晉的楚帝桓玄。
405年,擊敗桓玄,晉安帝司馬德宗複位,任劉為侍中、車騎将軍、中外諸軍事、徐青二州刺史、兖州刺史、錄尚書事。劉裕從此控制了東晉朝政,權傾天下。劉裕執政晉室後,于409年率軍滅掉廣固的南燕政權,又回師擊敗盧循。
元興九年,又西攻盤據四川的谯縱,收服巴蜀。元興十二年,後秦姚興病逝,姚泓繼位,兄弟相殘,關中大亂。元興十六年攻克長安,滅後秦,受封為宋王,受九錫。元熙二年,劉裕迫司馬德文禅讓,即皇帝位,國号宋,改元永初。東晉滅亡,中國開始進入南北朝時期。