直流電動機的相關公式，包括電樞感應電動勢公式，電磁轉矩公式，電磁功率與機械功率的定義公式，直流電動機電樞回路電動勢平衡方程式，以及直流電動機轉矩平衡方程式。根據電機學結論，直流電機的計算公式：
1、電樞感應電動勢公式：
2、電磁轉矩公式電樞導體中有電流流過時，在磁場中将受到電磁力作用，産生電磁轉矩。對于發電機來說它是外力必須克服的制動轉矩，對于電動機來說它是拖動轉矩。
3、電磁功率與機械功率
直流電動機的電磁功率定義為：
若将電機轉速用角速度表示，則由電機學相關公式可以推得：
上式表明，電磁功率和機械功率等量轉換。
4、直流電動機電樞回路電動勢平衡方程式
直流電動機運行時，電樞接入電源電壓U，産生電樞電流，磁場對電樞轉子産生電磁轉矩，驅動電樞以轉速旋轉而切割磁感線，進而産生電樞感應電動勢，它的方向與方向相反。如下圖所示，電樞回路電動勢平衡方程式為：
圖1 并勵電機原理接線圖
5、直流電動機轉矩平衡方程式
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