這家非常成功的公司成立于1996年，創辦者是前馬裡蘭足球明星Kevin Plank。由于厭倦了那種運動完身上棉制TEE被汗水浸濕的痛苦感覺，Kevin Plank發明研制了一種能讓運動員在劇烈運動中保持身體清爽和輕盈的材料原形。緊接着他馬上說服了兩支在炎熱氣候城市的大學足球隊購買他的裝備：喬治亞理工（在潮濕炎熱的亞特蘭大）以及亞利桑拿州大（在沙漠附近的鳳凰城區）。随後NFL球隊亞特蘭大獵鷹也穿上了這個牌子的裝備。此後，選擇UA裝備的球隊數量不斷增加，而這其中包括了大半NCAADivision 1-A的足球隊。同時公司也為其他運動設計制造了不少裝備。

Under Armour’s公司的總部在巴爾地摩。2003年，公司開始做以“勇士”為主題的廣告，他們的口号是“We must protect this house”（這個口号沿用至今）。在2004年，Under Armour為馬裡蘭水龜足球隊設計了隊服，同時發放了以該隊教練Ralph Friedgen為主的廣告。

在2005年11月18日，UA進行了首次公開募股。在首日交易中，UA就創造了曆史上頭第二高的首日升幅，股價由開市的13美金番倍到收市的26美金。

2005年12月，UA宣布與奧本大學運動隊簽訂了一份5年的合同，從此UA成為此大學運動隊的官方用品商。2006年3月，UA與德克薩斯州理工大學以及Southlake Carroll High School足球隊簽訂了類似的合同。

2006年8月，UA和Nike與Reebok一起成為NFL的三個官方球鞋廠商。

2007年2月， UA與MLB（美國職棒大聯盟）的chicago cubs芝加哥小熊隊達成協議，小熊隊允許UA在其主場的兩邊外場門上安放廣告。

“這是小熊首次允許外場門上出現廣告或者任何标記。球隊營銷主管 Jay Blunk說許多公司都和他們聯系關于在場地放置廣告的事宜，而他說UA是最佳選擇。”

2007年4月，南卡大學與UA簽訂了一份6年價值1080萬美金的足球裝備合同。合約規定UA成為南卡大足球隊的官方運動用品商，UA負責提供衣服，球衣以及球鞋。與此同時該球隊主教練Steve Spurrier将很有可能成為此品牌代言人。

UA這個牌子開始在海外有了知名度。他們在阿姆斯特丹設立了歐洲總部。英國，加拿大，歐洲，日本，澳大利亞，新西蘭以及南非都成為他們發展的目标。

2007年5月，在最近的一次股東大會中，CEO Kevin Plank宣布了一個新的營銷策略：“Team Girl”，他們把目标瞄準了女性運動市場。同時他還宣布了遠及2008年的運動鞋部門擴張計劃。

2011年3月9日，Under Armour與托特納姆熱刺簽訂了一份為期5年總價值5000萬英鎊的球衣合同。從2012-2013賽季開始為熱刺一線隊和預備隊提供外套、比賽服以及其他專業運動裝備。