1、坐步。即"坐馬步"，也稱"騎馬步"。兩腳平行分開，間距與肩同寬以足掌外緣計算)。足尖與膝尖與胸部同向。膝微屈，後股松開，頭頂與會陰呈一垂線。看似兩腿平均支撐全身重量，實則内含虛實，隻是外表不易覺察而已。習練"馬步托抱樁"采用的便是這種步型。起勢、雲手與合太極均用坐步，大多是手到之處腳即為實，身軀随腰脊左右旋動即"一動無有不動")，動則分陰陽、虛實。常言道，太極功夫始于足下，因此，想要練到真的太極功夫，就要先練好步法。
2、斜步。即"弓步"、"前進步"楊家早期則稱斜步)。斜步有左右之分，右腳在前者稱右弓步，左腳在前者稱左弓步。弓步兩足之足後跟之間的距離與肩同寬，前後呈斜銳之三角形。前腿膝關節與髋關節須下沉，支撐全身重量，後退微屈而不用力，立身中正。前後兩足距離視體形而定，但不可踏成一條直線。拳譜中的攬雀尾、搬攔捶、扇通背、野馬分鬃、打虎和指裆捶等式均用的是斜步步型。
3、釣步。亦稱吊步。其步型與後坐步、丁八步相似，隻是前腿稍收回，腳尖點地。左腳在前釣起稱左釣步，右腳在前釣起稱右釣步。
太極拳的步法多種多樣，練習時要靈活的轉化，找到太極陰陽、虛實變化的感覺。
拳譜中的白鶴亮翅和上步七星用的就是這種釣步。而退步跨虎是副步，上步七星則為進攻步，是上步。上步為陽，為合勁。退步跨虎是退守，為退步。退步為陰，為開勁。
4、倒插步。前腳後退，倒插于後腳之後，其意以退為進。前人稱仙人步，又叫迷蹤步。瞻之在前，忽而在後，有令人捉摸不定之感。拳譜巾的左右側身蹬腳和前後回身蹬腳用的就是這種倒插步。腳蹬出去是發，倒插步是收。
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