這段時間我們在加緊對産品進行版本升級，這周的工作會議上我就發現了不少優秀的軟件成果，說它優秀當然是在軟件功能、交互體驗、畫面呈現等方面都很突出，但最重要的還是在内容的表達層面照比上一個版本有了質的提升，也終于讓我有機會搞懂了一直以來在電機知識上的疑問，今天讓我們一起走進步進電機的世界。

步進電機是直流無刷電動機的一種，為具有如齒輪狀突起（小齒）相锲合的定子和轉子，可借由切換流向定子線圈中的電流，以一定角度逐步轉動的電機。它采用開回路控制處理，不需要運轉量傳感器或編碼器，且切換電流觸發器的是脈沖信号，不需要位置檢出和速度檢出的回授裝置，所以步進電機可正确地依比例随脈沖信号而轉動，因此達成精确的位置和速度控制，且穩定性佳。這些知識我們在之前介紹工業機器人核心部件那期已經學習過了，也做了一些步進電機與伺服電機的比較，下面我們就具體了解一下步進電機的結構和工作原理。

01 控制器

發出運轉指令，傳送需求速度以及運轉量的指令脈波信号。需使用步進馬達專用控制器或可程式控制器的定位模組。傳送的運轉指令脈波信号有如心髒跳動般的呈現矩形的波形，是間斷性的發出信号。

02 驅動器

提供電力以保證馬達按指令運轉，驅動器會随控制器傳送來的脈波信号來控制電力，由決定的電流流通順序的來激磁回路，并控制提供給馬達的電力以驅動回路。

03 馬達本體

将電力轉化為動力，并按指令需求脈波數運轉。

• 工作原理

步進電機驅動器根據外來的控制脈沖和方向信号，通過其内部的 邏輯電路，控制步進電機的繞組以一定的時序正向或反向通電， 使得電機正向/反向旋轉，或者鎖定。

以1.8度兩相步進電機為例：當兩相繞組都通電勵磁時，電機輸出 軸将靜止并鎖定位置。在額定電流下使電機保持鎖定的最大力矩 為保持力矩。如果其中一相繞組的電流發生了變向，則電機将順 着一個既定方向旋轉一步（1.8度）。同理，如果是另外一項繞 組的電流發生了變向，則電機将順着與前者相反的方向旋轉一步 （1.8度）。當通過線圈繞組的電流按順序依次變向勵磁時，則電 機會順着既定的方向實現連續旋轉步進，運行精度非常高。對于 1.8度兩相步進電機旋轉一周需200步。

說的已經很明白了就是看不懂怎麼辦？從前網絡還沒向今天這麼發達的時候都說有圖有真相，現在流量帶寬都上去了變成了有視頻有真相，可是網絡上關于步進電機的視頻講解也很多，可是還是有些知識不好通過視頻來精準表達，今天我們不具體讨論背後具體的原因，讓我們膚淺的試想一下，如果有這麼一款機器人學習産品，它包含豐富的知識内容、文字精煉優美、圖片清晰準确、動畫細膩生動、聲音婉轉動聽、操作簡單流暢，那麼由它來描述一個知識點會不會更加深刻且容易理解呢？我給出的答案是肯定的，它的作用在于交互性帶來的反饋，有了反饋才會有思考，再去通過思考過的操作制造下一步的反饋，這是一個高效的學習過程。這個過程的優勢體現在對知識學習的控制力上，也就是說學什麼、如何學是由學習者自己掌握，就好比坐在副駕駛的人總覺得車開得不穩當，就是因為他缺乏對車的控制，開車的人就很少有這種感覺。離題有點遠了，光說沒用我把答案放在下面，大家不妨點開看看，如果覺得還不錯就給我們的工程師點個贊，如果有意見建議也歡迎留言區交流讨論。