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FANUC機器人器人示教器操作：工具/工件坐标創建要點說明

其實無論哪個品牌的機器人，都有工具/工件坐标系的創建需求，并且作用也基本一緻。下面給大家講解一下工具坐标系：

工具坐标系是一種用于描述工具有效作業點和有效作業方向的直角坐标系。帶來的好處有：

（1）便于手動JOG操縱

（2）滿足修改、重定義工具坐标系的需求

（3）方便編程工具的切換

工件坐标系是一種由編程用戶自定義的直角坐标系，有時也被稱作編程坐标系或者用戶坐标系。能夠起到方便機器人手動操縱和方便編程的作用。帶來的好處有：

（1）便于手動JOG操作

（2）便于運動軌迹遷移

（3）便于坐标系偏移補償

今天主要對創建過程中的要點進行說明，并且與ABB機器人工具/工件坐标創建進行比較。

FANUC工具坐标創建要點

FANUC工具坐标創建有如下圖所示方法：

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常用的方法為：三點法、六點法和直接輸入法。

其中，三點法隻定義工具TCP的位置（工具坐标系方向與機器人末端軸法蘭盤上的坐标系方向一緻，也就是ABB的Tool0）。

六點法同時定義工具TCP和工具坐标系方向。由于工具坐标系和工件坐标系都屬于直角坐标系，遵循右手法則，所以六點法（XZ）、六點法（XY）都可以定義出完整的坐标系。

在這裡需要強調的是：

1.三個接近點不能處于同一平面，并且相互之間大于90°為佳。

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2.坐标原點可以與其中一個接近點一緻，這樣可以方便定義。并且工具與校準針平面處于垂直狀态為佳。

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3.定義坐标系X/Y或者X/Z方向時，先回到坐标原點，并且切換到世界坐标系，以同一個姿态進行坐标系方向的确定。

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4.特别需要注意的是，FANUC機器人定義工具坐标系方向時，機器人移動的方向即為坐标系方向的正方向，此點與ABB機器人相反。

假設下面2圖都是定義X軸方向，則FANUC和ABB機器人X軸正方向是不同的。

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FANUC機器人▲

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ABB機器人▲

FANUC工件坐标創建要點

FANUC工件坐标創建有如下圖所示方法：

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FANUC工件坐标遵循右手法則，三點法和直接輸入法與ABB一緻。

重點說一下四點法，定義的四個點分别為：

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通過X軸原點和X方向點，确定X軸的正方向。

通過在XY平面上，定義Y方向點，确定Y軸的正方向。

再定義坐标原點，來确定整個工件坐标系。

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