CAN 是差分總線，根據兩根線上的電位差來産生顯性電平和隐性電平，實現發送消息的目的。當處于邏輯1，CAN_High和CAN_Low的電壓差小于0.5V時，稱為隐性電平（Recessive），當處于邏輯0，CAN_High和CAN_Low的電壓差大于0.9V，稱為顯性電平（Dominant）。
一般總線通信都是分主機和從機，但是CAN總線上所有的設備都是對等地位，既可以做主機也可以做從機，但是同一時刻，隻允許一個主機存在。所以CAN總線可以認為是多主控制，在總線空閑的時候，所有設備都可以以主機身份發起通信。
但是如果由兩個以上的設備同時發起發送怎麼辦？CAN總線擁有仲裁機制，CAN标識符裡面有優先級，總線仲裁高優先級獲勝，低優先級失利，獲勝方獲得發送的權利。
通信速度較快，通信距離遠。最高1Mbps（距離小于40M），最遠可達10KM（速率低于5Kbps）。
連接節點多。CAN 總線是可同時連接多個單元的總線。可連接的單元總數理論上是沒有限制的。但實際上可連接的單元數受總線上的時間延遲及電氣負載的限制。降低通信速度，可連接的單元數增加，提高通信速度，可連接的單元數減少。
CAN總線不設定節點的地址，而是通過消息的标識符（Identifier）來區别消息，CAN标準格式标識符11位，擴展格式标識符29位。标識符格式一緻，這讓總線上增删節點變得更加靈活。
圖一，CAN協議格式
CAN控制器大多具有根據ID過濾報文的功能，即隻接收某些ID的報文。節點對接收到的報文進行過濾：比較消息ID與選擇器（Accepter）中和接受過濾相關位是否相同。如果相同，接收，如果不相同，則過濾。
可以使用中斷方式接收，也可以查詢接收。
圖二，中斷接收
圖三，查詢接收
一般使用PCANVIEW進行測試，可以方便的對總線上的CAN消息截胡下來。
圖四，PCANVIEW
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