腿機構（或者叫行走機構）是一種旨在模仿人類或動物行走運動的連杆機構。機械腿可以有一個或多個驅動，可以實現簡單的平面運動或複雜的空間運動。
提起連杆機構形式的腿機構，我們一般可以想到Jansen制作的沙灘怪獸。
Jansen和他的仿生獸（StrandBeest）
腿機構的設計要求一般可以表述為：
1. 接觸地面時的垂直速度盡量恒定；
2. 當支腳不接觸地面時，應盡快移動；
3. 恒定的力矩/力輸入（至少不要有極端的峰值）；
4. 足夠的步幅高度；
5. 對于2條腿或4條腿機構，支腳需要有至少1/2的運動周期接觸地面；對于3條腿或6條腿機構，支腳需要有至少1/3的運動周期接觸地面；
6. 最小化的運動質量；
7. 質心總是在支撐底座内部；
8. 轉向時，每條腿（或每組腿）應分别控制；
9. 腿機構能夠實現前行和後退。
（當然還有其他的設計指标......）
其實，連杆形式的腿機構，不僅僅隻有Jansen腿，還有很多構型形式，讓我們一起來看看吧。
01
Jansen腿機構
4腿Jansen行走機構
6腿Jansen行走機構
02
Klann腿機構
4腿Klann行走機構
6腿Klann行走機構
03
Ghassaei腿機構
4腿Ghassaei行走機構
6腿Ghassaei行走機構
04
Plantigrade腿機構
4腿Plantigrade行走機構
05
Trotbot腿機構
Trotbot行走機構
06
其他腿機構
8杆腿
縮放腿
Tokyo Institute of Technology支腿
RPRPR支腿
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